Гравитационный способ передвижения

Движение вперед: условно обозначено стрелкой, направленной влево (см. фиг. 2). Исходное положение. Двигатели M1 и М2 не работают. Дисбаланс (см. поз.1 на фиг. 2) ограничителем (см. поз.8 на фиг. 2) лежит на упоре (см. поз.9 на фиг. 2). Одновременно включаем двигатели M1 и М2. При этом шестерни одноступенчатой зубчатой передачи (см. поз. 4 на фиг. 1) должны вращаться в разные стороны (см. ω1 и ω2 на фиг. 1 и 2). Притормаживаем вал (см. поз.2 на фиг. 1 и 2) тормозом (см. поз.7 на фиг. 1). При ω2 больше ω1 дисбаланс (см. поз.1 на фиг. 2) двигается вверх (см. фиг. 2) с угловой скоростью вращения, равной ω2-ω1. Это движение дисбаланса вверх с угловой скоростью вращения ω2-ω1 является суммой двух вращательных движений дисбаланса. С одной стороны дисбаланс (см. поз.1 на фиг. 2) вращается относительно вала (см. поз.2 на фиг. 2) с угловой скоростью вращения ω2. В результате этого движения дисбаланса возникает центробежная сила инерции Fц2 (см. Fц2 на фиг. 2), определяемая по формуле (см., например, "Теория машин и механизмов" под редакцией И.И. Артоболевского. М. 1972 г.), где Fц2 - центробежная сила инерции при вращении дисбаланса относительно вала; m - масса дисбаланса; r - эксцентриситет центра массы дисбаланса; ω2 - угловая скорость вращения двигателя М2. А с другой стороны дисбаланс (см. поз.1 на фиг. 2) вращается в противоположную сторону совместно с валом (см. поз.2 на фиг. 2) с угловой скоростью вращения ω1. В результате этого движения дисбаланса возникает центробежная сила инерции Fц1, определяемая по формуле (см., например, "Теория машин и механизмов" под редакцией И.И. Артоболевского. М. 1972 г.), где Fц1 - центробежная сила инерции при вращении дисбаланса совместно с валом; m - масса дисбаланса; r - эксцентриситет центра массы дисбаланса; ω1 - угловая скорость вращения двигателя M1. Центробежные силы инерции (см., Fц1 и Fц2 на фиг. 2) от противоположно направленных, вращательных движений дисбаланса направлены в одну сторону (см. фиг. 2). Происходит их суммирование и результирующая центробежная сила инерции сложного, плоскопараллельного, вращательного движения дисбаланса (см. Fp на фиг. 2) определяется по формуле: (см., например, "Теория машин и механизмов" под редакцией И.И. Артоболевского. М. 1972 г.), где Fp - результирующая, центробежная сила инерции сложного, плоскопараллельного, вращательного движения дисбаланса; Fц1 - центробежная сила инерции при вращении дисбаланса совместно с валом; Fц2 - центробежная сила инерции при вращении дисбаланса относительно вала; m - масса дисбаланса; r - эксцентриситет центра массы дисбаланса; ω1 - угловая скорость вращения двигателя M1; ω2 - угловая скорость вращения двигателя М2. А тяговое усилие гравитационного привода (см. Fт на фиг. 2) определяется по формуле (см., например, "Теория машин и механизмов" под редакцией И.И. Артоболевского. М. 1972 г.), где Fт - тяговое усилие гравитационного привода; Fp - результирующая, центробежная сила инерции сложного, плоскопараллельного, вращательного движения дисбаланса; α - угол возможного отклонения дисбаланса от исходного положения. При повороте дисбаланса (см. поз.1 на фиг. 2) на угол α (см. α на фиг. 2) уменьшаем угловую ско- 037136 - 3 - рость вращения двигателя М2. При ω2 меньше ω1 дисбаланс (см. поз.1 на фиг. 2) двигается вниз (см. фиг. 2) с угловой скоростью вращения равной ω1-ω2. При подходе ограничителя (см. поз.8 на фиг. 2) дисбаланса к упору (см. поз.9 на фиг. 2) увеличиваем угловую скорость вращения двигателя М2 до ω2 больше ω1, и дисбаланс начинает движение вверх (см. фиг. 2). Цикл повторяется. Движение назад: условно обозначено стрелкой, направленной вправо (см. фиг. 2). Переводим дисбаланс (см. поз.1 на фиг. 2) в крайнее правое положение, которое на фиг. 2 условно обозначено прерывистой линией. В дальнейшем осуществляется работа гравитационного привода приемами, описанными при движении вперед.